工业机器人的基础架构跟你心里所想有出入吗?

 
关节坐标形式机器人
 
这种类型的机器人主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节,大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动,称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。
 
关节坐标形式机器人主要有以下优点:
 
(1)结构紧凑,占地面积小。
 
(2)灵活性好,手部到达位置好,具有较好的避障性能。
 
(3)没有移动关节,关节密封性能好,摩擦小,惯量小。
 
(4)关节驱动力小,能耗较低。
 
关节坐标形式机器人的缺点有:
 
(1)运动过程中存在平衡问题,控制存在耦合。
 
(2)当大臂和小臂舒展开时,机器人结构刚度较低。
 

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