关节坐标形式机器人
这种类型的机器人主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动，称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。
关节坐标形式机器人主要有以下优点：
（1）结构紧凑，占地面积小。
（2）灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能。
（3）没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小。
（4）关节驱动力小，能耗较低。
关节坐标形式机器人的缺点有：
（1）运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合。
（2）当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较低。
