由 dawei
一只猎豹飞奔着穿过一片起伏的田野，跳跃着越过崎岖地形中突然出现的缺口。这种运动看起来毫不费力，但让机器人以这种方式移动是非常有难度的。
近年来，受猎豹和其他动物运动的启发，四足机器人取得了巨大进步，但在海拔高度快速变化的地形上，仍然落后于其他的机器人。
“在这些情况下，你需要运用视觉来避免失败。例如，如果你看不见，就很难避免踩到缝隙。尽管已有一些将视觉融入腿部运动的方法，但大多数方法并不真正适合用于敏捷的机器人系统，”麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室(CSAIL)教授Pulkit Agrawal和博士生Gapiel Margolis说。
现在，他们已经开发了一种系统，可以提高有腿机器人跳跃地形间隙时的速度和灵活性。这种新型控制系统分为两部分，一部分处理安装在机器人前方的摄像机实时输入信息，另一部分将信息转换为机器人应该如何移动身体的指令。研究人员在麻省理工学院的迷你猎豹上测试了他们的系统。
与其他控制四足机器人的方法不同，这个由两部分组成的系统不需要预先绘制地形，所以机器人可以去任何地方。在未来，这将使机器人能够冲进树林执行紧急响应任务，或爬上楼梯为闭门不出的老人送药。
使用两个独立的控制器共同工作是这个系统的创新点。控制器是一种算法，它把机器人的状态转换成一系列标准的动作。许多盲控制器（不包含视觉的控制器）非常有效，但只能使机器人在连续的地形上行走。
视觉是一种需要处理的复杂感官输入，这些算法无法有效地处理它。整合视觉的系统通常依赖于地形的“高度图”，这必须是预先构建的或在飞行中生成的，如果高度图不正确，这个过程通常很慢，且很容易失败。